ÔçÆÚµÄ¶þ´Î¹©Ë®ÒòΪ¹¤¿Ø¼¼ÊõµÄÏÞÖÆ£¬²»µÃ²»²ÉÓøßλˮËþ»òË®Ï䣬¿¿Ë®µÄ×ÔÉíÖØÁ¦À´²úÉúˮѹµÄÒ»ÖÖ×ÔÉ϶øÏµļÓѹ¹©Ë®Ä£Ê½¡£ÕâÖÖ²ÅÓÃË®Ëþ»òË®ÏäµÄ¹©Ë®Ä£Ê½±È½Ï¼òµ¥£¬µ«ÃæÁÙ×Ô¶¯»¯³Ì¶ÈµÍ¡¢Ë®ÖÊÎÛȾ´óµÄÖî¶àÎÊÌâ£¬ÊÆ±ØÒªÒ»ÖÖÐµĹ©Ë®Ä£Ê½À´È¡´ú£¬ÎÞËþ¹©Ë®É豸ӦÔ˶øÉú¡£
¸÷ÖÖÑùʽµÄË®Ëþ¹©Ë®Ä£Ê½
ËùνµÄÎÞËþ¹©Ë®ÊÇÏà¶ÔË®Ëþʽ¹©Ë®¶øÑԵģ¬ÞðÆú¸ßλˮËþ»òË®ÏäµÄ¶þ´Î¹©Ë®Ä£Ê½¾Í³ÆÎªÎÞËþ¹©Ë®¡£
ÎÞËþ¹©Ë®²¢·ÇûÓÐÐîË®Ïä»òË®³Ø£¬Ö»ÊÇÈ¡ÏûÁ˸ßλ¶ÌìË®Ëþ»òË®Ï䣬´Ó×ÔÉ϶øÏµĹ©Ë®Ä£Ê½±äΪ×Ô϶øÉϵĹ©Ë®Ä£Ê½¡£Ë®³ØË®Ïä´Ó¸ßÎ»ÒÆµ½Á˵ØÏ±÷¿£¬µ½»§µÄ×ÔÀ´Ë®Í¨¹ýË®±Ã´ÓË®Ïä³éË®¶þ´Î¼Óѹֱ¹©Èë»§£¬¹©Ë®É豸¸ù¾Ý¿ÉÒÔ¸ù¾ÝÓû§ÓÃË®Á¿´óС×Ô¶¯µ÷½ÚË®±ÃµÄÔËÐÐÀ´ÊµÏÖ¶¯Ì¬¹©Ë®¡£
ÎÞËþ¹©Ë®É豸²¢²»ÊÇÒ»¸öѹÁ¦¹ÞÕâÑùÖ±½ÓѹÁ¦Ê½ÆôÍ£¹©Ë®Õâô¼òµ¥£¬ËüÊÇÒ»Ì×¼¯Î¢»úÊý×Öʽ¿ØÖƵijÉÌ×¹©Ë®×°Öá£Ò²¾ÍÊÇÏÂÃæ½éÉܵĶþÈý´úµÄ±äƵ¹©Ë®É豸¡£
¸÷ÖÖÎÞËþģʽµÄ±äƵ¹©Ë®É豸
·ÖÀà¼°ÌØµã
ÎÞËþ¹©Ë®É豸¸ù¾Ý½á¹¹²»Í¬´óÖ·ÖΪÈýÖÖ£ºÆøÑ¹¹©Ë®É豸¡¢±äƵ¹©Ë®É豸ºÍÎÞ¸ºÑ¹¹©Ë®É豸¡£
ÆøÑ¹¹©Ë®É豸ÊôÓÚÒ»´úÎÞËþ¹©Ë®É豸£¬²ÉÓøôÄ¤Ê½ÆøÑ¹¹ÞÎÈѹ£¬Ñ¹Á¦ÉÏÏÂÏÞÀ´¿ØÖÆÆôÍ££¬Ï½µµ½ÉÏÏÞѹÁ¦Æô¶¯£¬´ïµ½ÉÏÏÞѹÁ¦Í£Ö¹£¬²»»á¸ù¾ÝÓÃË®Á¿´óС×Ô¶¯µ÷ËÙ¡£ÕâÖÖÆøÑ¹¹©Ë®Ä£Ê½ÒѾÌÔÌ£¬³ýÁËÏû·À¹©Ë®»¹ÔÚ²ÉÓÃÕâÖÖ¿ØÖÆÍ⣬Éú»î¹©Ë®¶¼²»»áÔÙ²ÉÓÃÕâÖÖ¹©Ë®Ä£Ê½¡£
±äƵ¹©Ë®É豸ÊǶþ´úÎÞËþ¹©Ë®É豸£¬Ïà±ÈÒ»´úÎÞËþ¹©Ë®µÄÆøÑ¹¹©Ë®É豸£¬±äƵ¹©Ë®É豸Òý½øÁË΢»ú¿ØÖƼ¼ÊõºÍ±äƵµ÷ËÙ¼¼Êõ½áºÏ£¬²»½öÄÜʵÏÖÈ«×Ô¶¯ÆôÍ££¬»¹Äܸù¾ÝÓÃË®Á¿´óС×Ô¶¯µ÷ÕûÔËÐÐË®±ÃÊýÁ¿ºÍÔËÐÐËÙ¶È£¬ÊµÏÖÔÚÁ÷Á¿²»¶Ï±ä»¯µÄͬʱ±£Ö¤É豸³öË®Ç÷Óں㶨£¬Ò²¾ÍÊÇ±äÆµºãѹ¹©Ë®¡£
ÎÞ¸ºÑ¹±äƵ¹©Ë®É豸ÊǵÚÈý´úÎÞËþ¹©Ë®É豸£¬Ïà±È¶þ´úÎÞËþ¹©Ë®µÄ±äƵ¹©Ë®É豸£¬ÎÞ¸ºÑ¹¹©Ë®É豸µÄÌØµãÞðÆúÁË´«Í³Ë®³ØË®Ï䣬ֱ½Ó´®Áªµ½ÊÐÕþ¹ÜÍøÉÏ·â±Õʽ¹©Ë®£¬ÔÚÔÓÐÊÐÕþˮѹ»ù´¡ÉÏʵÏÖµþѹʽ¶þ´Î¹©Ë®¡£ÎÞ¸ºÑ¹¹©Ë®É豸¾ß±¸ÁË±äÆµ¹©Ë®É豸µÄËùÓй¦ÄÜÍ⣬ºÜ´óÌØÐÔ¾ÍÊǵþѹ²îÁ¿²¹³¥Ê½¹©Ë®£¬±È´«Í³±äƵ¹©Ë®É豸¸ü½ÚÄÜ¡£
ºóÃæºÜ¶à³§¼ÒÍÆ³öµÄËùνµÚËÄ´ú¡¢µÚÎå´úÈ«Êý×Öʽ±äƵ¹©Ë®É豸Ҳ²»ÊÇʲôÐµĹ©Ë®Ä£Ê½£¬Ö»ÊÇΪÿһ̨±ÃÅ䱸ÁË±äÆµÆ÷£¬¾ÍÊÇÒ»ÍÏÒ»±äƵ¹©Ë®£¬´«Í³µÄ±äƵ¹©Ë®É豸¶¼ÊÇ±äÆµÆ÷Ò»Í϶àµÄ¿ØÖÆÄ£Ê½£¬Ò»ÍÏÒ»µÄÈ«±äƵ¹©Ë®Ä£Ê½ºãѹ¹¦ÄܸüºÃ£¬»¹¾ß±¸ÁË±äÆµÆ÷±¸Ó㬸ü¼ÓÎȶ¨¡£
ÔÀí
±äƵ¹©Ë®É豸ÄÜ׼ȴ²¢ÇÒ¿ìËÙ¶¯Ì¬¿ØÖƵÃÒæÓÚ¹¤¿ØÎ¢»ú¼¼ÊõµÄ·¢Õ¹ºÍ±äƵµ÷ËÙ¼¼ÊõµÄÓ¦Óá£
±äƵ¹©Ë®É豸²ÉÓõļÓѹ±Ã¶¼ÊÇÀëÐıã¬ÀëÐıõÄÁ÷Á¿ºÍѹÁ¦Êdzɷ´±ÈµÄ£¬Ò²¾ÍÊÇÓÃË®Á¿Ñ¹Á¦»áϽµ£¬ÓÃË®Á¿ÉÙѹÁ¦»áÉÏÉý£¬Èç¹ûÓÃË®¸ß·åÆÚÁ÷Á¿²¨¶¯ÊƱػáÔì³Éˮѹ¾çÁÒ²¨¶¯£¬Í¨¹ý¼ì²âѹÁ¦¾Í¿ÉÒÔ¸ÐÖªÓÃË®Á¿µÄ±ä»¯Çé¿ö£¬Èç¹ûÓÃË®Á¿±ä´ó¼ÓËÙÔËÐУ¬ÓÃË®Á¿±äС¼õËÙÔËÐÐÔò¿ÉÒÔ¿ØÖÆÉ豸µÄ³ö¿Úˮѹ±£³Ö»ù±¾ºã¶¨¡£
PID±Õ»·¿ØÖƾÍÊÇÀûÓÃÕâÒ»ÀíÂÛ»ù´¡À´ÊµÏֵġ£PIDµ÷ËÙ¹ý³Ì¾ÍÊDz»¶ÏÊä³öºÍ¶Ô±ÈÀ´ÅжÏÊÇ·ñ´ïµ½ÁËÒªÇó¡£»ùÓÚPID±Õ»·¿ØÖƵĴó¸Å¹ý³Ì¾ÍÊÇϵͳ½«Ä¿±êѹÁ¦ÖµÓëʵʱ²É¼¯µÄѹÁ¦Öµ½øÐбȶԣ¬Èç¹ûÄ¿±êѹÁ¦Öµ-ʵʱѹÁ¦ÖµÕâ¸ö²îÖµ²îÖµÔ½´ó£¬ÔòÖ¤Ã÷ѹÁ¦²îÔ½´ó£¬´ËʱÐèÒª¼ÓËÙ£»Èç¹û²îֵԽС»òµÈÓÚÁ㣬ÔòÖ¤Ã÷´ïµ½ÁËÉ趨ѹÁ¦£¬´ËʱֻÐèÒªÊä³öÒ»¸ö½ÏСƵÂʱ£³ÖѹÁ¦¼´¿É¡£PID¿ØÖÆÒ²²¢·ÇÍêȫģºý£¬Ëü¾ß±¸¡°¾ÀÕý¹ýÈ¥£¬¿ØÖÆÏÖÔÚ£¬Ô¤ÅÐδÀ´¡±µÄ×÷Ó㬼òµ¥ËµÒ²¾ÍÊÇϸöÖ´ÐÐÃüÁîʱ»á¸ù¾ÝÉÏÒ»¸öÖÜÆÚµÄ·´À¡ÖµÀ´ÐÞÕý±äƵÆ÷µÄÊä³ö£¬ÒÔ¾¡Á¿¿ìËÙʵÏÖÄ¿±êѹÁ¦Öµ-ʵʱѹÁ¦ÖµÕâ¸ö²îֵΪÁ㣬´Ó¶øÂú×ã²»¶Ï±äÁ÷Á¿µÄºãѹ¹©Ë®¡£
ÌØµã
ÖÇÄÜÈ«×Ô¶¯¡£±äƵ¹©Ë®Éè·½±¸È«·½Ãæ²ÉÓÿɱà³Ì΢»ú¿ØÖƼ¼Êõ£¬¿ÉʵÏÖÖÚ¶à²îÒ컯¶¨Öƹ¦ÄÜ¡¢ÖÇÄÜ»¯³Ì¶È¸ß¡¢±£»¤¹¦ÄÜÆëÈ«¡¢×Ô¶¯¸´Î»ºÍ±¨¾¯¡£
ºãѹ¡£»ùÓÚPID¿ØÖÆÄ£Ê½µÄ±äËÙʽ²îÁ¿²¹³¥¿ØÖÆ£¬¿ÉÒÔ±£Ö¤Á÷Á¿²»¶Ï±ä»¯µÄͬʱ£¬¹ÜÍøË®Ñ¹±£³Öºã¶¨¡£
½»»¥·½±ã¡£»ùÓÚµç×è´¥ÃþÆÁµÄÈË»ú½»»¥£¬È«ÖÐÎÄÕÛµþʽ²Ëµ¥£¬¸ßÇåÏÔʾ£¬¿É½»»¥²ÎÊýÖڶ࣬·½±ãµ÷ÊԺ͸÷ÖÖ²îÒ컯ÉèÖá£
Çå½àÎÀÉú¡£±äƵ¹©Ë®É豸²ÉÓÃÎÀÉú²»Ðâ¸Ö²ÄÖʺÍÈ«·â±Õ¹©Ë®Ä£Ê½£¬Å䱸±ØÒªµÄÏû¶¾´ëÊ©£¬¿ÉÒÔÈ·±£¶ÔË®ÖʵĶþ´ÎÎÛȾ½ÏС¡£
½ÚÄܵÍÔëÒô¡£±äƵ¹©Ë®É豸²ÉÓÃÐÂÒ»´ú¸ßЧÂÊÁ¢Ê½¶à¼¶ÀëÐıã¬Ò¶ÂÖ×ܳÉÐü¹Òʽ°²×°²¢ÅäºÏ½ðÖá³Ð£¬Õñ¶¯ºÍÔëÒôС¡£
Ô¶³Ì¿ØÖÆ¡£±äƵ¹©Ë®É豸¿ÉÒÔÅ䱸Զ³Ì¼à¿ØÄ£¿é£¬ËæÊ±ËæµØ¿ÉÒÔ¼à¿ØÉ豸µÄÔËÐÐÇé¿ö£¬³§¼Ò»¹¿ÉÒÔÔ¶³Ì¶ÔÉ豸½øÐÐÈí¼þÉý¼¶¡£